D6直流无刷道闸主板说明书3.0
直流无刷道闸控制器
使 用 说 明 书
使用安全须知
下面是关于产品的正确使用方法、为预防危险、防止财产受到损失等 内容，使用设备前请仔细阅读本说明书，并在使用时严格遵守，阅读后请 妥善保存说明书。
使用环境要求
• 请在允许的湿度和温度范围内运输、使用和存储设备。
• 请勿将任何液体流入设备。
• 请将设备安装在通风良好的场所，切勿堵塞设备的通风口。
• 请勿重压、剧烈振动或浸泡设备。
• 请在运输设备时以出厂时的包装或同等品质的材质进行包装。
• 建议将设备上的接地孔接地，提高设备可靠性。
操作与保养要求
• 请勿私自拆卸本设备。
•请使用生产厂商规定的配件或附件，并由专业服务人员进行安装 及维修。
• 配套的杆子不允许加长、截断，不允许私自在杆子上加重。
产品特点
● 安全：24V 直流电源供电，保障人身安全。
● 节能：静态功率小于 2 瓦，可接最大功率 200W 的电机；
● 速度可调：起杆落杆速度独立调节。
● 工作平稳：多段速度设计，使工作状态性能，平稳。
● 安静：工作噪音低于 50db；● 多重保护：电机过流、过载、短路保护，电机故障保护，电源反接保护；
● 支持外接遥控器输入；
● 支持各种参数可设；
● 支持光敏开启广告闸的灯光；
● 支持防风，防冻，防锈等功能；
● 支持多种继电器输出模式。
规格参数
供电电源 | 直流 24V ±10% 7.5A |
电机功率 | 最大 200W |
静态功率 | <2W |
起杆 / 落杆速度 | 1%-100% 可调 |
运行环境温度 | -25℃~65℃ |
运行环境湿度 | 30% ～ 80%（无凝露） |
直流无刷道闸控制器
功能目录
● P-00 起杆速度 |
● P-01 落杆速度 |
● P-02 起杆减速角度 |
● P-03 起杆结束速度 |
● P-04 落杆减速角度 |
● P-05 落杆结束速度 |
● P-06 起杆加速时间 |
● P-07 落杆加速时间 |
● P-08 水平位置微调 |
● P-09 垂直位置微调 |
● P-10电机类型 |
● P-11 遥控学习方式 |
● P-12 遥控器学习 |
● P-13 遥控车队模式 |
● P-14 遇阻反弹触发时间 |
● P-15 遇阻反弹力度 |
● P-16 遇阻反弹角度 |
● P-17学习限位速度 |
● P-18 寻找限位模式 |
● P-19手动学习上限位 |
● P-20手动学习下限位 |
● P-21手动学习上下限位 |
● P-22 起杆反弹缓冲时间 |
● P-23 落杆反弹缓冲时间 |
● P-24 停止缓冲时间 |
● P-25 起杆减速结束角度 |
● P-26 落杆减速结束角度 |
● P-27防砸功能 |
● P-28 锁闸功率值 |
● P-29开到位锁闸时间 |
● P-30 关到位锁闸时间 |
● P-31 反转锁闸圈数 |
● P-32无地感自动落杆时间 |
● P-33 过车延迟落杆时间 |
● P-34 地感计数 |
● P-35 地感不检测角度 |
● P-36 地感触发蜂鸣器鸣叫频率 |
● P-37 地感信号触发判断时间 |
● P-38 地感信号有效判断时间 |
● P-39 / |
直流无刷道闸控制器
● P-80自适应控制系数 |
● P-81自适应模式学习限位功率 |
● P-82 蓝牙连接 |
● P-83 起杆地感不检测角度 |
一、按键说明
控制器有 4 个按键 , 从左往右分别是“开 /+”、“关 /-”、“菜单”“停 止 / 取消”，可以通过这 4 个按键对控制器的各种参数进行设置。
“开 /+”: 正常工作状态下按该按键可以起杆，进入设置状态后可以使用该按键增加菜单项和向上调节设定值。在参数设置状态，短按每次加一。长按则一直连续加到最大值后再从最小值开始往上加。如果长按时间较长， 则连续加会提速。
“关 /-”： 正常工作状态下按该按键可以落杆，进入设置状态后可以使用该按键减少菜单项和向下调节设定值。在参数设置状态，短按每次减一。长按则一直连续减到最小值后再从最大值开始往下减。如果长按时间较长， 则连续减会提速。
“菜单”：该键有 3 个功能：
1、正常工作模式下长按该键 3 秒进入菜单项选择状态，LED 显示“P-XX”， 这时可以按
“开 /+”、“关 /-”按键选择菜单项；
2、在菜单项选择状态下短按“菜单”进入设置参数状态；
3、参数设置完毕后短按用于保存退出。
“停止 / 取消”：正常工作时该按键为停止功能，在菜单项选择状态为退 出设置状态，在参数设置状态按该键将退出该状态并返回菜单选择状态， 即返回上一级菜单，同时设置的值无效。如果在菜单选择状态和参数设置 状态下 60 秒内没有按键操作，蜂鸣器长鸣一声后控制器将返回正常工作 状态。
二、 显示
控制板有一个四位的 LED 显示屏，可以用于道闸工作状态、参数、菜 单项等信息的显示。上电后以低功耗模式运行，这时候 LED 的显示亮度较 暗。按任意一个按键将使 LED 显示进入正常工作模式，LED 高亮显示。如 果没有按键，60 秒后进入低功耗模式，LED 亮度变暗，减少电源消耗。2 分钟后如果没有按键，则将关闭 LED 显示。进入最低能耗状态。
直流无刷道闸控制器 直流无刷道闸控制器
P-08 | 水平位置微调 | 10 | 0-255 | 杆 子水平 位 置 离 水平 机 械 限 位 的 距 离，数值 越 大 越 远，反 之亦 然。当道 闸完成自检，并处于关到位状态时修 改该参数，道闸水平角度可随设置值 实时转动更新 |
P-09 | 垂直位置微调 | 10 | 0-255 | 杆 子 垂直位 置 离垂直 机 械 限 位 的 距 离，数值 越 大 越 远，反 之亦 然。当道 闸完成自检，并处于开到位状态时修 改该参数，道闸垂直角度可随设置值 实时转动更新 |
P-10 | 电机类型 | 0 | 0-3 | 取 值 范 围：0-3；默 认：1；由 于 电 机 的霍尔极性、道闸机芯的减速级数不 一样、道闸有左出杆右出杆之分。所 以 这个 参数 用于 兼容 各种 类型 的电 机和道闸。 0：电机正极性，减速机正极性 1：电机正极性，减速机负极性 2：电机负极性，减速机正极性 3：电机负极性，减速机负极性 |
P-11 | 遥控学习方式 | 0 | 0-1 | 0：依次按下开关停学完 1：任意按下一个学完 |
P-12 | 遥控器学习 | 0 | 0-50 | 遥 控 器 学 习：进 入 P-12 会 显 示 当 前 保 存 遥 控 器个 数，此 时 按照 顺 序 按 下 遥 控 的 开 关停 进 行学 习，注 意 要 一 直按 直 到控 制板“滴 ”一 声 松开按 下 一 个 按 键，直到 控 制 板 长 “ 滴”一 声 或者 数 码管 显 示 的 数 字 往 上 加 一 后 表示 学 习 完 成，可 以接 着学习下一个或者按取消返回。 遥控器删除：在该菜单下，按“+”或“- ” 修改已学习遥控器数值，点击“菜单键” 确定，删除该数值后面的已学习遥控器 |
P-13 | 遥控车队模式 | 0 | 0-1 | 0：正常遥控模式； 1：遥控“开”进入车队模式，在手动按下落杆之前不会处理地感信号，一 直起杆状态；（正常遥控模式临时进 入车队模式方法：当设置值为 0 时。道闸完全开启后，可以长按遥控器开 按键 5 秒钟以上，可临时进入车队模 式，蜂鸣器会长鸣 2 秒。按关则退出车队模式，同时道闸关闭） |
P-14 | 遇 阻 反弹 触 发 时 间 | 2 | 1-40 | 遇到阻碍多长时间判断为遇阻了。 （单位：0.05 秒） |
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P-15 | 遇阻反弹力度 | 30 | 1-100 | 遇到多大的阻力认为遇阻。反弹条件 为遇到 P-15 设置的阻力并且持续了 P-14 的时间然后起杆反弹。 |
P-16 | 遇阻反弹角度 | 2 | 0-90 | 当杆子低于此选项角度时，不会进行 遇阻反弹，0 为关闭次功能。 |
P-17 | 学习限位速度 | 40 | 10-80 | 设 置 找 上 限位 和 找下 限位不 同 的 速 度，进 入 菜单后，首先设置的是找上 限 位 的 速 度，数 码 管显 示“1-XX”， XX 表示找上限位的速度，可以通过按“开 /+”和“关 /-”两个按 键调节速度。上限位速度设置完成后，按“菜单” 键，数码管显示“2-XX”，这时 XX 表示找下限位的速度。同样可以通过按“开 /+”和“关 /-”两个按键调节速度。 最后找上下限位速度都设置完成后，按“菜单”键保 存 参 数。如果设置过程 中 按“停止 / 取 消”键，设 置 的 参数无效。 |
P-18 | 寻找限位模式 | 0 | 0-2 | 0：寻找双限位。1：寻找上限位。 2：寻找下限位。 |
P-19 | 手动学习上限位 | 无 | 无 | 进入该设置后，数码管显示 L-00，杆子自动起杆到位停止，显示 L-01，操作跟 P-21 一样，寻找垂直和水平限位， 学完水平会自动退回设置页面，表示成功，然后将 P-18 设置为 1 即可使用。 |
P-20 | 手动学习下限位 | 无 | 无 | 与 P-19 一致，只是反过来了。进入设 置显示 L-00，自动寻找下限位，到位 停止，显示 L-01，用户手动找水平和 垂直位置，按下第一次确定即为水平 位置，显示 L-02，第二次为垂直位置 并退 回设 置 页面，然 后将 P-18 设 置 为 2 即可使用。 |
P-21 | 手 动 学 习 上下 限 位 | 无 | 无 | 进入该设置后，数码管显示 L-00，闸 机先自动落杆，到位后显示 L-01，自 动起杆到位时停止，显示 L-02。此时 按 住 抬杆 或者 落 杆杆 子就 会 起 杆 或 者落杆，松开即会停止，到机 械 限位 即会报警。用户可自行 调整位置，确 定好按下菜单学习一个限位，第一次 按下菜单的为垂直限位，数码管显示 L-03，第二 次 为水平限位，按下第二 次后会自动回到设置页面，表示学习 成 功，此 功 能 设 置 完 还 需 要 将 P-18 设置 0。 |
P-32 | 无 地感 自 动落杆 时间 | 0 | 0-255 | 没有地感触发杆子自动落下时间，设 置为 0 表示没有地感不自动落杆。 （单位：秒） |
P-33 | 过 车延 迟 落 杆 时 间 | 2 | 0-255 | 地 感 信号消 失 后多长时 间后 开 始 落 杆，默认 0.2 秒。 （单位：0.1 秒） |
P-34 | 地感计数 | 1 | 0-4 | 0：不 进 行 起 杆 计 数，过 车 落 杆。 1：对 起 杆 信号 进 行 计数，计数值 最 大为 1，在触发地感时对计数进行自 减，地感消失且计数为 0 时落杆； 2：对起 杆 信号 进 行 计 数，计 数值 最 大为 2，在触发地感时对计数进行自 减，地 感 消 失且 计 数为 0 时 落 杆； 3：对 起 杆 信号 进 行 计数，计 数值 最 大为 3，在触发地感时对计数进行自 减，地 感 消 失且 计 数为 0 时 落 杆； 4：对 起 杆 信号 进 行 计数，计数值 最 大为 255，在触发地感时对计数进行 自减，地感消失且计数为 0 时落杆； |
P-35 | 地感不检测角度 | 10 | 0-45 | 杆 子角度 低 于此值时 将 不 会处 理 地 感信号，直接落杆。 |
P-36 | 地 感触 发 蜂 鸣 器 鸣叫频率 | 4 | 0-20 | 地感触发时蜂鸣器鸣叫频率，0 为关 闭，数字越大鸣叫速度越快。 |
P-37 | 地 感 信号 触 发 判 断时间 | 4 | 1-255 | 信号保持多长时间认为触发地感。（单 位：0.01 秒） |
P-38 | 地感 信 号 有 效判 断时间 | 4 | 1-255 | 地感触发时，仍然一直触发多长时间 认为这是真的地感信号即有车。（单位： 0.01 秒） |
P-39 | / | / | / | / |
P-40 | / | / | / | / |
P-41 | / | / | / | / |
P-42 | 起杆优先 | 0 | 0-2 50-80 | 0：在任 何 状 态下所有控 制信号优先 级一样。1：起杆优先级最高，在起杆 时其他信号无用。2：在起杆过程中， 如果车辆已经通过地感，则立即启动 落杆，而不用等到道闸开到位以后才 落杆。 50-80：在 起 杆 过 程中，如 果 车 辆 在 开到位前已经通过地感，则道闸在开 到该设定值的角度时立即启动落杆。 |
P-45 | / | / | / | / |
P-46 | / | / | / | / |
P-47 | / | / | / | / |
P-48 | / | / | / | / |
P-49 | 环境温度 | 无 | 无 | 此 选 项 用于 数 码管显 示当前 环境 温 度。 |
P-50 | 防冻温度阈值 | 0 | -40-0 | 低温时，防止机 器冻住，开启该功能后当温度低于该选项设置的温度时， 闸机如果间隔 P-52 的时间内未运动， 则自动运行到 P-51 角度，然后关闭。 |
P-51 | 防冻起杆角度 | 0 | 0-45 | 范围：0-45，默认：0，防冻时开启角度， 当环境温度降至 P-50 设定的温度后， P-52 防冻时间间隔命令 设 定的定时时间到了以后，道闸将开启到该参数设 定的角度，然 后自动关闭。如果该参数为 0，则关闭防冻功能。只有 P-51和 P-52 同时不为 0，则开启防冻功能。 |
P-52 | 防 冻 抬杆 时 间 间 隔 | 0 | 0-255 | 当环境 温度低 于 设定 的 温度 后 开 始定时，定时时间内如果道闸无运行动作，则到达改命令设置的时间间隔后， 道 闸开启 P-51 设 定 的 角度，然 后再自动关闭。该参数设置为 0 则关闭防冻功能。（单位：分钟） |
P-53 | 防锈开启角度 | 0 | 0-45 | 防锈起杆时的角度，配合如果该参数 不为 0，则 没经过 P-54 命 令 指 定 的 时间间隔后，控制器将开启该参数指 定的角度，然 后再自动关闭。正常工 作时道闸的起杆、落杆将清零时间间 隔，重新开始时间间隔的定时。如果 该参数为 0，则关闭防锈功能。 |
P-54 | 防 锈 抬杆 时 间 间 隔 | 0 | 0-255 | 道闸安装到场地，如果长时间不启用， 可能会生锈，可以开启设置该参数，使道闸过一定时间间隔开启一次。开启的角度 通 过 P-53 命令 设置。如果该参 数 为 0，则关闭防 锈 功能。必须P-53 和 P-54 同 时 不 为 0 才 能 开 启防锈功能。（单位：小时） |
P-55 | 设置 485 波特率 | 4 | 0-4 | 设置控制板的波特率，设置参数： 0：9600；1：19200；2：38400；3： 57600；4：115200 |
P-56 | 设置 485 地址 | 0 | 0-255 | 该控制板在 485 总线上的地址。 |
P-57 | 控制器主从模式 | 0 | 0-1 | 设置控制板的主从模式： 0：从机模式 1：主机模式 |
P-58 | 手 动 起 杆 后自 动 关闸次数 | 0 | 0-255 | 在关到位时，人为抬杆超过 10°时机器会自动落杆，这个参数即为落几次， 手动 抬杆 并 落 杆次 数 超 过该值时 则不会再次触发落杆。每次正常起落一次，累计自动落杆 计 数会 清零。如果设置值为 255，则不做计数该功能一直有效。 |
P-59 | 自动测试 | 0 | 0-255 | 自动测试时间间隔。为 0 时表示关闭自动测试，用于自动测试和老化测试， 测 试 完成后将该 参 数 设 置 为 0 即 可解除自动测试。短 按“开”按 键 启动开 / 关 到 位自 动 测 试，长 按“开”按键 启动 模 拟 落 杆到中间 位 置时 起 杆自动测试。（单位：秒） |
P-60 | 恢复默认设置 | 0 | 0-255 | 该选项有四个功能：清除 遥控器、部 分恢复参数备份数据、部分恢复出厂 设置和完全恢复出厂设置。为了防止 误操作，需要设置特定的值后 , 再按 “菜单”键才能完成操作。 5：清空遥控 6：恢 复参 数 备 份 数 据（已 学 遥 控 器 不清除） 10：恢复出厂设置（遥控和电机类型 不恢复） 15：完全恢复出厂设置 |
P-61 | 参数备份 | / | / | 在 设 置 模 式下，长 按“ 菜单”按 键 3S，会自动保存当前道闸所有设置值 （除 P-12 遥 控器学习外）并长鸣两 声，数码管显示本次保存参数的序号 2 秒然后退出 |
P-62 | / | / | / | / |
P-63 | 自适应模式 | 0 | 0-2 | 0：常 规 模 式；1：初始 化限位使 用自 适 应 模 式；2：初始 化限 位 和 起 落 杆 均使用自适应模式。 |
P-64 | 道闸 起 杆 / 落 杆 超时时间 | 20 | 6-40 | 设置道闸起杆 / 落杆超时时间，如果道闸 起 杆 / 落 杆 超 过 设 定 时间 未 到位，则道闸自动暂停并报起杆超时警告（Err5）或者落杆超时警告（Err6）。 （单位 秒） |
P-73 | 无 地感 自 动落杆 速度 | 0 | 0-80 | 无地感自动落杆速度，当设置为 0 时 无效，无地感自动落闸使用 P-01（落 杆 速度 ）作 为 落 杆 运 行 速度；当 设 置 值 为非 0 时，用 改 参 数 替 代 P-01 （落杆 速 度）作 为 落杆 运 行 速 度。该功能解决无地感自动落杆时，速度 过快可能砸到行人的问题，可设置相 对小一点的自动落杆速度参数，防止 自动落杆砸到行人。 |
P-74 | / | / | / | / |
P-75 | / | / | / | / |
P-76 | / | / | / | / |
P-77 | / | / | / | / |
P-78 | 自动 发 送 道 闸 状态数据 | 0 | 0-1 | 当设置为 1 时，道闸触发起 / 落杆动 作，则自动发送道闸状态指令。 |
P-79 | / | / | / | |
P-80 | 自适 应 控 制 系 数 | 4 | 0-9 | 自适应控制参数，对于部分特殊道闸， 优化效果使用（非专业人员不建议调该项参数） |
P-81 | 自适 应 模 式 学 习限位功率 | 50 | 10-80 | 自适应模式下，学习限位最大功率设 置；对于部分功率 较小的电源，如果 出现学习限位时电源过流保护，可将 该参数 减小；对于弹簧配重不好，学 习限位起 / 落杆电机扭力不够，将该 参数加大。 |
P-82 | 蓝牙连接 | / | / | 小程序首次通过蓝牙连接主板，请进入 P82 菜 单，然 后 连 接 主 板 蓝 牙 进行连接。小程序有该主板连接数据后， 可 不 用 进 入 P82 菜单，直 接 连 接蓝牙进入。 |
P-83 | 起 杆 地 感不 检 测角度 | 20 | 0-80 | 起杆过程中，地感低于设置角度时地 感触发无效。 |
错误代码
在控制器检测到异常时，会通过错误代码显示来指示错误的类型。 具体如下：
错误代码 | 错误原因 |
Err0 | 在清除遥控器和恢复出厂设置，需要设置正确的确认值， 确认值不正确将提示 Err0 错误。 |
Err1 | 保留。 |
直流无刷道闸控制器
Err2 | 刹车反冲电压过高警告，一般由于弹簧匹配不好且速度 过快引起，可通过匹配好弹簧跟杆的平衡，以及减小运 行速度解决。也可以加大 P-66 设置值增加触发阈值。 |
Err3 | 起杆堵转，可能原因：道闸弹簧断了、起杆速度过小、起 杆结束速度过小。可以加大起杆速度和起杆结束速度。 |
Err4 | 落 杆堵 转，可能 原因：道闸弹簧太 紧、未挂 道闸杆、落 杆速度或者落杆结束速度过小。检查弹簧是否太紧，是 否挂道闸杆，增加落杆速度或者落杆结束速度。 |
Err5 | 起杆超时，原因是起杆时间超 过 15 秒。可增加起杆速 度和起杆结束速度 。 |
Err6 | 落杆超时，原因是落杆时间超 过 15 秒。可增加落杆速 度和落杆结束速度 。 |
Err7 | 电机类型选择错误，可通过 P-10 改为正确的类型 。 |
Err8 | 保留。 |
Err9 | 起杆过程中，出现弹簧断了等情况导致电机反转 。 |
数码管显示信息的含义：
内容 | 含义 |
IDLE | 未接电机，或者电机霍尔故障，可能原因为接线松动 |
STOP | 道闸关到位 |
CLOS | 道闸正在关 |
OPEN | 道闸正在开 |
HOLD | 道闸开到位 |
LOCK | 道闸已锁定 |
FLET | 车队模式 |
四、功能示意图
1. 通过 P-08/P-09 调节水平位置、垂直位置示意图
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2. 无低速运行区的起杆示意图（P-25 大于等于 90）
P-o
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3. 带低速运行区的起杆示意图（P-25 小于 90 且 P-25 大于 P-02）
Q
|
4. 无低速运行区的落杆示意图（P-26 等于 0）
▲
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5. 带低速运行区的落杆示意图（P-26 不为 0 并且 P-26 小于 P-04）
|
五、道闸控制器接线图
直流无刷接线示意图
温馨提示：请按 主板接线端口
标识接线。直流无刷主板接线图如下图：带直插式红绿灯端口接线如下图：
直插式红 绿灯端口 |
版本修订历史 | ||
日期 | 版本 | 备注 |
2023-10-26 | V2.1 | 初稿 |
2024-03-30 | V3.0 | 新增直插式红绿灯接口 |
